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按電機類型分：直流電機

交流電機：包括三相交流電機（功率范圍通常為 120W - 30kW）和單相交流電機（功率一般為 1W - 102W）。

直流電機：有電磁式（幾瓦到幾十千瓦）和永磁式（幾瓦到幾千瓦）直流電機。

交（直）流伺服電機：具有高精度的速度和位置控制能力，常用于對控制精度要求較高的設(shè)備。

各種控制電機和特種電機：如步進電機等，可根據(jù)特定的控制信號進行精確的步進運動。

按齒輪箱傳動方式分：

齒輪傳動：包括斜齒輪、蝸輪蝸桿、錐（傘）齒輪、行星齒輪等。斜齒輪傳動平穩(wěn)，適用于高速、中重載的場合；蝸輪蝸桿傳動具有反向自鎖功能，減速比大，但傳動效率相對較低；行星齒輪傳動結(jié)構(gòu)緊湊，回程間隙小，精度較高，能承受較大的負載。

擺線針輪傳動：采用行星傳動原理，擺線輪與針輪嚙合，實現(xiàn)多齒同時嚙合傳動，避免了斷齒的可能性。其結(jié)構(gòu)緊湊，體積小，傳動比大，一級速比可達 1:119，單級傳動平均效率達 90% 以上。

諧波傳動：由諧波發(fā)生器產(chǎn)生機械波，通過柔性齒輪變形產(chǎn)生齒間相對位移來達到傳動目的。優(yōu)點是單級傳動比大，可達 1:50，嚙合齒數(shù)多，承載能力高，體積小、質(zhì)量輕，但柔輪壽命有限，不耐沖擊，輸入轉(zhuǎn)速不能太高。

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